基于串行通信技术的机械臂运动控制

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【获取途径】超星期刊网
【作者】陈朝大
【作者单位】华南理工大学广东技术师范学院天河学院
【出处】制造业自动化
【年份】2013
【卷号】第10期
【 ISSN 】1009-0134
【关键词】串行通信 FIFO DSP
【分类号】TM38
【摘要】 DSP事件管理能力能够满足复杂的伺服电机控制,通过对DSP处理器的性能和特点分析,结合SCI与上位机通信,设计串行通信控制机械臂运动的方案.该方案分析伺服电机输出位置与输入正脉宽的关系,提出“空闲-线”数据传送模式,利用16级深度的FIFO向EPWM实时传送数据,完成对机械臂六个关节的控制.重点讨论数据返回和数据不返回两种格式,得出数据返回格式实时性更强、算法更优的结论.实验效果表明,该系统能够满足高速的伺服系统要求,精确度高,稳定性强.
【文献类型】期刊